Guimaraes je považován za kolébku Portugalska. Centrální část města, kde se nachází mnoho historických památek, dokonale zachovalé do naší doby, a láká turisty i místní obyvatele.

Jedním z nejvýznamnějších památek města je hrad Guimarães, postavený v desátém století. Zakladatelem hradu je považován za Mumadona Don Dias, který dal rozkaz stavět hrad na vrcholu chránit klášter založil ji před invazí muslimů a Normanů.

Dříve, na místě Guimarães to byla malá vesnička Vimaranensh. Přibližně o sto let později se stala součástí obce půdy, darované Henry Burgundska, který udělil titul "hrabě". Count Henry a jeho manželka vybrala vesnici za své sídlo. V době, kdy byl hrad již téměř zničen a potřeboval být přestavěn. Earl se rozhodl zničit to, co zbylo z hradu a rozšířit hranice hradu. Nová struktura se stává silnější na západě a východní brány postaven. A v 1139, když Portugalsko stalo se nezávislé, se hrad stal oficiálním královským sídlem. Po tom, hrad byl několikrát přestavován. Kompletní stavba různých staveb, byly posíleny zdi. Za vlády krále Miguel hradu nějaký čas byl použit jako politický vězení.

V polovině devatenáctého století se stal městem Guimaraes. V roce 1881 král Luis I rozhodl hrad historickou památku. V roce 1910 byl hrad uveden jako památky národního významu, a v roce 1937 byla kompletní obnova tohoto neobvyklého a historických památek.