Město bylo pojmenováno na počest bájného zakladatele Nafplio - syn boha Poseidona. Po dlouhou dobu město sloužilo jako nedalekého přístavu Argos. Ve středověku Benátčané koupil Nafplion, a pokud Turků to byl hlavním městem provincie Morea. V letech 1829-1834 bylo město hlavním městem nezávislého Řecka.

Město má tolik jako tři pevnosti. Bourtzi Tvrz byla postavena na ostrově Benátčany, a do roku 1930 byl sídlem městského kata. Tvrz hlídané pasáž v Perském zálivu, a v případě nebezpečí překrývá to s nataženou ve vodním okruhu. Pevnost Acronafplia (druhý název "Itz Kale") stojí na kopci nad městem. Nad branou XV století, můžete vidět nádherné basreliéf benátského lva. Nedaleko je starověké akropole. Palamidi byl postaven v roce 1710-tých let. Je to největší pevnost v Řecku, ale ona byla vzata dvakrát - Turky v roce 1715 a na řeckých rebelů v roce 1822.

Kostel Proměnění byl původně byzantský klášter kostel, pak mešita, dnes katolická církev. Město má také Archeologické muzeum a Muzeum lidového umění.