Narva Museum je jedním z nejstarších muzeí v Estonsku. Historické muzeum bylo otevřeno v paláci Petra I. v roce 1865 po akvizici tohoto zařízení Narva společnosti občanů Velkého cechu. Muzeum má sbírky Narva archeologické společnosti, stejně jako položky, které byly uloženy v domě Petra I.

V srpnu 1913 bylo slavnostní otevření muzea pro ně. Lavretsov. Sbírka galerie je soukromá sbírka manželů Lavretsov. Jeho sbírka obrazů, grafiky, užité umění a etnografie obchodník shromáždí více než jeden rok. Díky tomuto zviditelnění by mohl být k dispozici před otevřením muzea. A v roce 1902, obchodník Lavretsov odkázal shromáždit sbírku města. V roce 1933, Evropská unie se ujala palác Petra I. a Muzeum. Lavretsov. Po tom, dům Petra I. je sbírka historických a muzea. Lavretsov stal etnografické a umělecké.

V létě roku 1941 některé z exponátů bylo evakuováno do Leningradu. Tyto sbírky, které stále zůstávají tady k vidění až do roku 1944. Ve stejném roce, v boji pro město, muzeum budova byla zničena, a exponáty převzaté z Narva a přenesena do Tallinn Městské muzeum, muzeum Rakvere a Paide.

Od roku 1949 tam byl postupný návrat exponátů do Narva .  V červnu 1950 otevření muzea na území Narva hradu v bývalých lázní posádky .  V roce 1986 to byla dokončena první fáze obnovy pevnosti Narva .  Tall Hermann Tower, stejně jako západní a jižní křídla se staly dostupné pro návštěvy .  V roce 1989, to hostilo vernisáž výstavy v Narva muzea, který se vztahuje na období od 13. století do počátku 18. století .  V roce 1991 tam bylo otevření Galerie výtvarného umění, kde si návštěvníci mohou nejen vidět uměleckých děl, minulosti i současnosti, ale také poslouchat přednášku o historii umění, stejně jako setkání s autory výstavy v přednáškovém sále .  Kromě toho, pro ty, kteří chtějí vyzkoušet si umělecké zručnosti, máme možnost podílet se na lekci nebo kreativní master class .  V roce 1996, renovovaný severní křídlo o otevření další výstavou, zahrnující období od 18. do 19. století .

V roce 2007, na nádvoří zámku byl otevřen v Severní Yardu. To se pokusil obnovit část 17. století města, ve kterém žili řemeslníky své doby. V létě, návštěvníci v muzeu jsou přímo v srdci historie, kde se člověk může vyzkoušet své ruku v tom či onom starověkém plavidel.